1975年10月，中山县石岐镇公共汽车公司成立，以2台大客车（广州643）一条线路（人民医院至石岐氮肥厂）、13名职工开始公共汽车服务。
1984年，中山撤县改市后，中山县石岐镇公共汽车公司更名改为中山市公共汽车公司。
1992年1月18日，中山市首批出租小车投入营运。
1994年9月28日，富华总站正式启用；同年11月18日，正式开通中山公交2路无人售票中巴线路。
1996年2月，中山公交在中国国内公交中率先实施“70岁以上老人免费乘坐公共汽车”的规定。
1997年9月28日，“富华总站至小榄车站”线路开通，在广东省21个地级以上城市率先实现农村镇镇通公共汽车。
2001年9月30日，中山市首批高级公共汽车投入营运。
2004年4月开始，中山市的现役军人、荣誉军人凭证可免费乘坐中山市内公共汽车；11月24日，中山执行本市残疾人免费乘坐公共汽车的政策。
2005年9月3日，“中山市智能交通系统应用试点示范工程”通过国家智能交通系统协调指导小组验收。
2009年9月25日，中山市公共汽车公司更名改制为中山市公共交通有限公司；12月29日，珠海、中山开通首条跨市公交中山公交999路。
2010年9月至12月，中山市公共交通有限公司先后完成对中山市永安汽车运输有限公司、中山市城区客货运输有限公司、中山市三角现代汽车运输有限公司、中山市南朗运输有限公司、中山市张家边坚信汽车运输有限公司车辆等资产收购及线路移交工作，并与沙溪隆都客货运输有限公司签定归编管理协议。
2011年10月1日起，持中山通普通IC卡乘坐中山公共汽车（含三乡公汽）享受5折优惠；10月9日，中山市公共交通运输集团有限公司在中山纪念堂举行中山市实施公共汽车刷中山通IC卡5折优惠暨新增90辆LNG公共汽车投入营运服务启动仪式，并在孙文公园举行中山市首批4000辆公共自行车投入营运服务启动仪式。
2012年8月30日，中山市公共交通运输集团有限公司挂牌暨80辆“长鼻子”智慧校车投入营运仪式举行。
2014年1月27日，中山首条快速公交示范线正式开通试运营；9月1日，中山正式实施非本市户籍新中山老年人免费乘公交政策。
2015年3月19日，中山市首批气电混合新能源公交车投入运营；10月2日，中山首批双层巴士正式投放快速公交支线b17“博爱医院正门—中山港客运码头”运营。
2016年1月，中山市首条旅游公交专线中山公交K06路开通。
2017年12月26日，中山市62条公交线路1000辆公交车上覆盖免费WI-FI信号，提供公交WI-FI服务。
2018年12月25日起，中山公交180多条线路2000多辆公交车，实现免费wifi全覆盖。
2019年12月30日，试营运定制公交D1路线“人民医院-东凤镇政府”。
公交类型常规公交中山常规公交
截至2017年底，中山公交共有公共汽车2288辆。截至2019年5月，中山公交共有公交线路199条（含支线、短线等）。截至2018年底，中山公交共有3740个车站数量。2018年，中山公交日均客运量达50万人次；日均营运里程37万千米。快速公交快速公交图片
2014年1月27日，中山快速公交正式营运。截至2019年12月，中山公交共有8条快速公交线路，其中设主线1条，支线7条。线路列表
线路编号
起点
起点开收班时间
终点
终点开收班时间
中山公交B1路火炬公交枢纽站06:00-22:30利和广场站06:30-22:30中山公交B10路市博览中心06:00-22:00中山汽车总站06:30-22:30中山公交B11路城轨中山北站06:30-22:30沙岗墟06:00-22:30中山公交B12路火炬公交枢纽站06:30-22:30城轨中山站06:00-22:00中山公交B13路东利06:30-22:30大岭站06:00-22:00中山公共自行车
中山公共自行车于2011年10月9日启动，建成180个站点，投入4000辆公共自行车。截至2014年6月，包括主城区、三乡、古镇、火炬开发区，中山共有公共自行车租赁点527个，投放自行车11180辆。特色公交跨市公交1996年，珠海开通了首条珠海至中山的跨市线路42路。截至2019年5月，中山、珠海、江门、佛山、广州之间共开通跨市公交线路31条，其中中山运营20条，覆盖西区、东区、南区、坦洲、三乡、南朗、板芙、古镇、小榄、东凤、黄圃等多个镇区，连接中山汽车总站、金斗湾客运站、三乡客运站等客流集散地。市民乘坐跨市公交可至珠海香洲、江门北街、佛山容桂、均安等地。
线路列表跨市范围线路编号首站首站发车时间末站末站发车时间中山市、珠海市中山公交12路中山汽车总站06:05-22:00珠海下栅检查站06:05-22:00中山公交211路城南客运站06:10-22:30心岸春天花园05:50-22:00中山公交213路城轨中山北站06:00-19:30坦洲怡乐园06:00-19:30中山公交684路金斗湾客运站06:30-21:00永二村6:30-21:45中山公交684路夜班短线金斗湾客运站21:10-22:30华财古玩城22:00-22:30大站快线
2010年9月10日，中山公交K11路开通，为首条大站快线。以“K”开头，顾名思义就是快速直达公交。
截至2019年5月，中山公交共开通19条大站快线线路，大站快线的开通，方便了市民的乘车，节省了在公交上花的时间。
线路列表线路编号首站首站发车时间末站末站发车时间中山公交K01路利和广场07:00-19:00古镇镇政府07:00-19:00中山公交K02路人民医院06:40-22:00迪茵湖小镇06:40-22:00中山公交K03路中山汽车总站06:40-19:00民众伟丰农场06:40-19:00中山公交K05路人民医院06:40-19:00古镇镇政府06:40-19:00中山公交K06路城轨中山北站07:00-19:00卓旗山公园07:00-19:00定制公交
2019年12月30日，试营运定制公交D1路线“人民医院-东凤镇政府”。更好地满足市民个性化、多样化的公交出行需求，有效补充常规公交、大站快线等日常公交出行方式，构建结构层次多样、服务功能各异、出行方便快捷的公交服务体系。
乘坐导引票务指南公交票价截至2019年5月，中山公交实行无人售票一票制（2元、3元），无人售票递减制（10-2元、8-2元、6-2元、4-2元、3-2元），有人售票阶梯制（2-8元、2-7元、2-6.5元、2-6元、2-5.5元、2-5元）。
车票种类1、中山通IC卡
纪念卡
中山通IC卡主要分为普通卡、优惠卡、纪念卡三类。
老年人卡：面向年满60周岁以上老年人发行，属专人使用的记名卡，可挂失，需年审，持卡乘坐中山公交免费。
残疾人卡：采取集体办理方式面向持有《中华人民共和国残疾人证》的中山市户籍残疾人发行，属专人使用的记名卡，可挂失，需年审，持卡乘坐中山公交免费。办理方式：需办理中山通IC卡的本市户籍残疾人，需由本人到户口所在村（居）委申请办理。
学生卡：采取集体办理方式面向中山市在读的高中生、初中生和小学生发行，属专人使用的记名卡，可挂失，需年审，持卡乘坐中山公交享受5折优惠。
纪念卡：定额限量发售，不记名、不挂失、不退卡，凭卡可退卡内余额。购买纪念卡无需任何证件，不受购买张数的限制，持卡乘坐中山公交享受5折优惠。
牡丹中山通：由中国工商银行和中山通联合发行，属专人使用的记名卡，可挂失，需年审，持卡乘坐中山公交享受5折优惠。
珠中澳三地联名卡：珠海、中山、澳门三地联名卡40.00元/张，不记名、不挂失、不退卡，可在中山、珠海、澳门三地公交车使用，持卡乘坐中山公交享受5折优惠。
牡丹中山通：国内首张粤澳跨境公共交通电子支付功能的银行联名卡，可在中山市所有公交线路乘车刷卡付费，澳门公交的关闸至澳门机场的AP1线路使用。办理方式：前往工商银行进行办理。
移动中山通：中山通IC卡和中国移动“手机通宝卡”相结合，让移动手机通宝卡融入中山通IC卡电子钱包功能。办理方式：前往中国移动各大营业厅进行办理。
天翼中山通：中山通IC卡和中国电信“翼机通”的综合应用，实现手机支付功能。办理方式：前往中国电信各大营业厅进行办理。
2、扫码支付
2018年7月10日，中山公交扫码支付正式上线，支持中山通电子交通卡和微信乘车码两种支付手段，覆盖市区全部公交线路。
2018年11月11日，中山公交手机二维码扫码支付乘公交实施五折优惠。
3、岭南通
岭南通卡可在广州、佛山、肇庆、江门、汕尾、惠州、茂名、韶关、云浮、珠海、河源、揭阳、阳江、湛江、梅州、清远、潮州、中山、汕头，东莞、深圳、香港、澳门应用，持卡乘坐中山公交享受8折优惠。
服务网点据2018年10月5日官网显示，中山通IC卡共有41个服务网点，其中有38个网点提供售卡。
序号
网点
网点分布
办理业务
刷卡优惠
1中山通IC卡客户服务中心（富华总站）西区中山汽车总站全部业务2城南客运站客服网点南区城南三路38号售卡、充值3黄圃客运站客服网点黄圃镇南三公路售卡、充值4坦洲金斗湾客运站客服网点坦洲镇坦神北路98号售卡、充值5壹加壹连锁商场中山市38个分店售卡、充值公交站场
截至2016年底，中山公交共有10个枢纽站，均为路外用地，占地面积为3.45万平方米。中山公交共有16个公交停保场，均为路外用地，提供面积为27.21万平方米。中山公交共有183个首末站，大多数路边停靠。首末站个数较多的为火炬开发区、坦洲镇、三乡镇、小榄镇，而南头镇、横栏镇首末站个数较少。据2017年10月中山市交通运输局官网显示，中山公交共规划公交停保场共有24个，总用地规模约为61.1万平方米。北部10个，用地规模22.1公顷；中部10个，用地规模27.2公顷；南部4个，用地规模11.8公顷。规划一级公交枢纽9个，用地面积10.1万平方米；二级公交枢纽22个，用地面积13.0万平方米；三级公交枢纽34个，用地面积16.0万平方米。规划新增与调整145个公交首末站，规划保留现状公交首末站70个，中山市公交枢纽站和首末站达到280个，主要增加在现状公交服务较弱地区，扩大公交的覆盖面，同时调整大部分现状路边占道首末站至建设项目配套用地内。[3]
公交WI-FI2017年12月26日起，8条快速公交线路、13条大站快线以及客流量大的公交线共62条线路1000辆车覆盖免费WI-FI信号。乘客通过搜索名为“zsbus-free”的无线热点，按流程操作即可免费使用。
建设规划2017年8月，《中山市公交线网规划》获得中山市人民政府批复。《规划》构建了“快速公交+大站快线公交+公交干线+公交支线”的公交线网布局体系。《规划》通过分区域优化、分等级布局，市域范围主要依托市域的干线公路，规划布设“六联二十线”的公交快线体系，加强中心城区与镇区以及相邻镇区、组团之间的公交联系；中心城区范围内主要侧重于规划“一主十三支”的BRT线网体系，形成“一环、二交叉、三横、四纵”的BRT线网布局，覆盖主要客流走廊，锚固主要的公交枢纽。中心城区内部常规公交主要考虑加强与BRT线路的衔接，并增加对公交服务空白地区的覆盖；镇区内部主要考虑加密公交支线，串联镇区内部的主要客流集散点，并对接公交快线与干线。
2017年6月，《中山市环线快速公交运营组织设计与常规公交线网规划》市交通运输局网站公示征求意见。计划选择公交骨干网络的“一环”作为快速公交走廊，环线快速公交系统共设置1条主线，11条支线，配合调整2条常规线路。
